地球自转一圈是23小时56分4.09秒，近似值24小时。地球绕自转轴自西向东的转动，从北极点上空看呈逆时针旋转，从南极点上空看呈顺时针旋转。地球自转轴与黄道面成66.34度夹角，与赤道面垂直。

关于地球自转的各种理论目前都还是假说。地球的极半径约比赤道半径短1/300，同时地球自转的赤道面、地球绕太阳公转的黄道面和月球绕地球公转的白道面，这三者并不在一个平面内。