豆腐别称黎祁，相传为是汉文帝前元十六年（前164年），由淮南王刘安所发明。刘安在八公山上烧药炼丹的时候，偶然以卤水点豆汁，从而发明豆腐。

袁翰青以为是五代才有豆腐。日本学者筱田统根据五代陶谷所著《清异录》“为青阳丞，洁己勤民，肉味不给，日市豆腐数个。邑人呼豆腐为“小宰羊””，认为豆腐起源于唐朝末期。

目前关于豆腐发明人的记载，最早见于五代谢绰的《宋拾遗录》“豆腐之术，三代前后未闻此物，至汉淮南王亦始其术于世。”宋代朱熹则作诗说：“种豆豆苗稀，力竭心已腐。早知淮南术，安坐获帛布。”并自注：“世传豆腐本为淮南王术&rdquo。

南宋诗人陆游记载苏东坡喜欢吃蜜饯、豆腐和面筋；吴自牧《梦粱录》记载，京城临安的酒铺卖豆腐脑和煎豆腐。目前关于豆腐的传统制法的文字记载，最早见于北宋。寇宗奭《本草衍义》：“生大豆，又可硙为腐，食之。”元代郑允端“豆腐”诗中有“磨砻流玉乳&rdquo。