第一种恐龙大约出现在2.3亿年前，为方便研究，恐龙可分为鸟类和非鸟恐龙。其中，非鸟恐龙只生活在中生代（三叠纪、侏罗纪和白垩纪），已于6500万年前全部灭绝。

人类发现恐龙化石的历史由来已久，早在曼特尔夫妇发现禽龙之前，欧洲人就知道地下埋藏有许多奇形怪状的巨大骨骼化石。但是，当时人们并不知道它们的确切归属，因此一直误认为是“巨人的遗骸”。