1、(悟空)龙珠系列真正的主角,出生于贝吉塔行星的赛亚人。和所有下等战士一样,他也被派去别的行星进行征服行动。悟空因此来到地球,但是后来他撞伤头部失去记忆,忘掉了任务!和其他赛亚人一样,他也长着尾巴,并且看到满月时会变成巨猿。悟空成长为一个快乐善良的小孩,毫无私心且非常天真。后来,他遇到了布尔玛,并且和她一起去寻找龙珠。再后来,他和琪琪结婚并且生下两个孩子——悟饭和悟天。在龙珠GT中,因为皮拉夫向黑星龙珠许下的愿望,他变回了一个小孩。
2、(悟饭)悟空和琪琪的第一个儿子,在龙珠Z中初次登场。他拥有难以置信的潜力,并且在他还只是一个4岁的小孩时就表现了出来!他的第一个师傅是短笛,小林和短笛都是他最好的朋友。他只在必须的时候战斗,心愿是成为一个伟大的科学家。所以当世界恢复和平之后,他就顺着母亲的愿望,全心全意地投入学习。在魔人布欧篇,他和比迪丽结婚,并且生下了小芳。
3、(悟天)悟空的小儿子,和悟空小时候长得一模一样。他初次登场是在蒙面赛亚超人篇,而且还不会飞,但是他很快就学会了。他最好的朋友是特兰克斯,喜欢和特兰克斯决斗。和特兰克斯一样,在没有经过特殊训练,并且仍然还是一个小孩子的情况下,他就能变成超赛。和平重新降临地球后,他就疏于训练,开始追求女孩子,特别是在龙珠GT。
4、(贝吉塔)贝吉塔是一个自尊心超强的赛亚人王子,在那美克星被弗利萨杀害。为了寻找龙珠,得到永恒的生命,他和那巴来到地球。一场恶战之后,他和悟空成了永远的敌人。尽管他是一个恶毒的人,悟空还是饶了他一条性命。之后,他唯一的目标就是要比卡卡罗特(悟空)更加强大。随着时间的流逝,贝吉塔组织了家庭,并且渐渐的有了人类的感情。他甚至还和悟空一起对付共同的敌人。他和布尔马结婚并且有两个孩子:特兰克斯和布拉。
5、(特兰克斯)贝吉塔和布尔玛的儿子。龙珠Z中有两个特兰克斯(同一人,但所处时空不同)。先出场的是来自未来的大特兰克斯,他来到现代的目的是告诉龙珠战士们他所处的那个未来,龙珠战士除他之外全都被杀害了,叫龙珠战士做好和人造人17、18号战斗的准备。另外一个是小特兰克斯,出生于大战人造人之前不久。小特兰克斯是一个强大的战士,小小年纪就可以变成超赛。小特兰克斯最好的朋友是悟空的次子——悟天。后来,他和悟天合体,这样就产生了悟天克斯。
6、(克林)悟空最好的朋友,他们小时候一起在武天老师门下练武。作为一个地球人,尽管没有鼻子,他很强壮且勇敢。后来,他和18号结婚,并且生下一女——马兰。
7、(比克)他是比克大魔王的儿子,并且想为他的父亲报仇,但是在第23届天下一武道大会的决赛中,被悟空击败了。比克虽然是魔族之人,但是随着时间的流逝,他的性格渐渐地改变了:他和悟空一起和拉蒂兹战斗,他还训练了小悟饭六个月。后来,悟饭成了他最好的朋友。虽然他的力量比不上赛亚人,但是他的帮助总是非常重要的,特别是他广博的智慧。他是一个那美克星人,身体可以再生,并且可以将整个身体变大。在弗利萨篇,他和一个叫内鲁的那美克星人合体。后来,在沙鲁篇,他又重新和神仙合体了,这样他就得到了更强的力量和广博的智慧。但是,他仍然是喜欢被叫做比克
8、(琪琪)牛魔王的女儿,和悟空初次见面时他们都还是小孩子。在第23届天下一武道大会中,她又和悟空见面了,并且和悟空结了婚。她为悟空生了两个儿子,第一个是悟饭,然后是悟天。琪琪是一个教育型的母亲,她不喜欢悟饭练武,希望悟饭将全部精力投入学习。虽然悟空是全宇宙最强壮的战士……但是他也害怕琪琪!
9、(布尔玛?布里夫斯)她是万能胶囊公司董事长的女儿,制作电子仪器的天才。她是龙珠雷达(定位龙珠的仪器)的发明者,龙珠中第二个出现的人物,那时她还是一个有着淡紫色(在动画中是浅蓝色)头发和眼睛的美丽少女。由于她贯穿龙珠所有的3个系列(龙珠、龙珠Z和龙珠GT),所以我们可以看到她不同时期的样貌。和乐平经历了一场热恋后,她又爱上了贝吉塔,并且为贝吉塔生下了两个孩子(特兰克斯和布拉)。虽然在沙鲁死后,他们一直一起住在万能胶囊公司,但是没有人知道他们到底有没有结婚
10、(小芳)悟饭和比迪丽的女儿,还是一个小孩子的时候就表现出了难以置信的力量。小芳初次登场是在龙珠Z的尾声,并且参加了第28届天下一武道大会,尽管她还只是一个小小的女孩子。在龙珠GT中,她是主角之一:她代替悟天,与悟空和特兰克斯一起去收集散落在宇宙中的黑星龙珠。后来,由于她的眼泪,变成金色巨猿的悟空才恢复了理智,变成超赛4。
11、(碧儿)撒旦先生的女儿,悟饭的同学。碧儿比她爸爸要强壮许多,并且为维护撒旦市的和平而战斗。她叫悟饭教她飞行,并且爱上了悟饭。在魔人布欧篇的尾声,我们将会看到她成了悟饭的妻子,并且生有一女——小芳。比迪丽在龙珠GT和一些剧场版也有登场。
12、(饮茶)他是悟空第一次寻找龙珠时遇到的第一个可以称得上对手的人。他是沙漠中的盗贼,和普尔住在一起。后来,他成为布马的男朋友,但是他们经常吵架,最终分手。第21届天下一武道大会后,他拜武天老师(龟仙人)为师。尽管他每天都拼命地训练,但是他和悟空之间的距离还是在不断地扩大。最终,他成了龙珠里的“边角料”。
13、(天津饭)鹤仙人的徒弟,初次登场是在第22届天下一武道大会。在这届大会的决赛中,他打败悟空,获得了冠军。起初,由于邪恶的鹤仙人的教唆,他也是一个坏蛋,但是后来,他加入了龙珠战士的阵营(这可能还得感谢龟仙人呢!)。他最显著的特征是有三只眼睛,这使得他甚至可以看到最快的移动。他也是许多招数的发明者,例如太阳拳和气功炮。尽管在龙珠Z中,他只是一个配角,但是他仍然是一个强大的战士。他最好的朋友是饺子。顺便提一下,兰琪可是爱死他了!
14、(饺子)他和天津饭都是鹤仙人的徒弟。饺子长得非常矮小,而且皮肤还是白色的。他拥有超能力,可以使别人不能移动,他还能用心灵感应和别人远距离交谈。他初次参加天下一武道大会时,是一个难缠的家伙,但是后来,他渐渐被其他龙珠战士超过,并且很少出现。他和天津饭是最好的朋友,为了天津饭,他不惜两肋插刀。
15、(龟仙人)被誉为武术之神,尽管已经是个老头子了,他还是喜欢纠缠美女。他还收集了一大堆色情刊物,真乃一色老头!他是神龟冲击波的创始人,并且曾经获得天下一武道大会的冠军。他是悟空和小林的恩师,就是因为他,小小年纪的悟空和小林才会拥有强大的力量。他还声称他吃了长生不死的药!
16、(兰琪)这个女孩拥有双重性格。当她还是蓝头发时,是一个漂亮的好姑娘;然而,当她变成金黄头发时,就会变得非常好斗暴力!每当她打喷嚏时,就是转变成另一种性格之际。在龙珠中,她和武天老师住在一起;而到了龙珠Z,她和天津饭以及饺子住在一起。
17、(神)当那美克星快要被彗星撞击时,他被送去地球逃生。他在地球创造了龙珠,并且为了成为地球的神,他将他体内的邪恶部分逼出了体外,这样就产生了比克大魔王。但是,他们在精神上是相连的,所以,如果他们中任何一个人死了,另外一个人也会死去。在沙鲁篇,他和比克(比克大魔王的后代)合体,形成一个非常强大的战士。但是,地球的七颗龙珠却因此消失了。于是,地球需要一个新的神……
18、(加林仙人)神仙的宫殿的正下方是加林塔,这只仙猫就是住在这个加林塔里,守护着加林圣地。传说谁要是能爬上加林塔,就能喝到超神水,得到强大的力量。加林塔里还长着能治愈任何伤害的神奇的豆子——仙豆。
19、(马兰)小林和18号的女儿,初次登场是在蒙面赛亚超人篇。她和她的父母一起在龟屋(龟仙人的家)生活。她和她妈妈一样长着一头金黄的头发,但是,他也像小林一样,没有鼻子!她在魔人布欧篇和剧场11也有登场。在龙珠GT,她长成了一个漂亮的小姑娘。
20、(内鲁)内鲁是大长老的护卫,那美克星最强的战士。他和短笛长得很像,但是个性完全不同。在那美克星,虽然弗利萨只用一只手就轻易地打败了他,但是他还是为悟饭、小林和丹迪向波仑伽(那美克星的神龙)许愿赢得了时间。短笛来到那美克星后,见到了奄奄一息的他,并且和他合体。
21、(乌龙)这只会说话的小猪可以变成他想变的任何东西。尽管他只是一个配角,但正是他向神龙许下了第一个愿望:一条女孩子的内裤!
22、(波波先生)神仙的仆人,也是神仙最好的朋友,初次登场是在漫画第14集(以日本漫画为准),那时悟空来到神仙的宫殿请求神仙使神龙复活。正是由于波波先生修好了神龙的模型,神仙才能使神龙复活。悟空住在神殿的时候,他也训练过悟空。波波先生出现于所有3个龙珠系列(龙珠、龙珠Z、龙珠GT)。
23、(普尔)这个奇怪的小家伙是乐平最好的朋友。他可以飞,并且能变成任何东西,就像乌龙一样,不过普尔的变身是没有时间限制的。事实上,他和乌龙是同学,毕业于变形幼儿园(乌龙因为偷女教师的内裤被敕令退学,因此只能变身5分钟)。他也和乌龙一样,只能变出形状,力量并不能因为变身而有所提高。他在龙珠系列一中首次登场,那时他在协助乐平抢劫路过沙漠的旅人。不过,发生战斗时,他大多数都是做一个在旁加油的看客。
24、(布拉)她是贝吉塔和布玛的女儿,特兰克斯的妹妹。她的初次登场是在魔人布欧篇的尾声,那时她还只是一个小孩。在龙珠GT中,她已经成长为一个漂亮的少女,和初次登场的布玛长得很相像。尽管她拥有一半的赛亚人血统,但是却根本不懂战斗。她总是和贝吉塔顶嘴!事实上,正是由于她,贝吉塔才割掉了他的胡子!